㈠ 機械手設計畢業論文
原創，我
㈡ 工業機器人專業畢業設計能寫什麼
工業機器人專業畢業設計下列標題可以使用，根據自己專業挑選題材。
基於與DSM耦合的液壓四足機器人方法研究
我國工業機器人技術專利布局及創新策略研究
2D-90壓縮機氣閥裝配機器人遠程監控系統設計研究
凸輪連桿組合機構驅動的四足仿生馬機器人構型設計與運動學建模分析
下肢外骨骼機器人人機協同控制策略研究
面向機器人操作的示教學習與智能控制方法研究
基於動態場景理解的機器人示教學習研究
基於學習人類控制策略的多自由度機械臂運動規劃的方法研究
基於雙足機器人步態規劃的研究
面向非規則目標的3D視覺引導抓取方法及系統研究
關於單目視覺實時定位與建圖中的優化演算法研究
面向外骨骼機器人的多模信息特徵融合方法研究
磁控軟體微型機器人的優化設計與控制
復雜環境下基於改進ShuffleNet網路的靈巧手抓持分類器研究
電路板自動光照檢測系統的設計與實現
基於機器視覺的工件識別與定位系統的設計與實現
基於深度學習的物件識別定位系統的設計與實現
上肢康復外骨骼硬體控制系統的設計與優化
雙臂解魔方機器人的演算法實現
基於BP神經網路的機器人柔性關節運動精度研究
未知環境下輪式機器人編隊系統設計與實現
下肢助行外骨骼機器人平地斜坡自適應步態控制方法研究
下肢外骨骼機器人的步態評估方法及應用研究
新型並聯攪拌摩擦焊機器人機構設計與性能優化研究
動態環境下仿人機器人視覺定位與運動規劃方法研究
瓷磚鋪貼機器人瓷磚空間定位系統研究
閉鏈八桿多足機器人腿部機構設計理論研究
區域智能製造發展戰略與對策研究
基於HMM的仿人機器人運動模仿學習方法研究
面向外骨骼機器人的安全監控系統設計及實現
基於移動機器人的目標檢測方法研究
基於深度學習的機器人三維環境對象感知
中職學校《工業機器人基礎與應用》教材開發研究
智能化發展對勞動力就業的影響研究
網路綜藝節目《這！就是鐵甲》的視覺修辭研究
基於超聲波定位的跟隨式移動平台的設計與實現
關於特定目標的智能識別和分揀技術研究
電解車間自主移動機器人控制系統研究
公司跨界整合機理研究
面向閥門零件裝配的智能系統研究
計及時變時延的雙邊遙操作系統穩定性分析
多感測器組合的監所機器人定位方法研究
夜巡機器人姿態與運動控制研究
移動式提板檢測機器人的關鍵結構設計
羽毛球運動員揮拍動作的捕捉、識別與分析
基於模塊化設計的羽毛球教育機器人系統及教學設計
面向動態障礙物的機器人局部路徑規劃策略研究與實現
人工智慧對馬克思勞動理論的影響研究
虛擬現實環境下人機交互與設備遠程操控關鍵技術研究與應用
EVA在新松機器人業績評價中的應用研究
基於室內視覺定位的輪式機器人主動建圖與導航避障研究
基於三維激光點雲分割匹配的同步定位與構圖演算法研究
雲製造環境下的車間資源虛擬可視化設計與實現
基於ROS系統的自主充電技術研究
人工智慧的倫理道德研究
基於深度學習的工業儀表識別讀數演算法研究及應用
立方體機器人平衡控制研究
變電站巡檢機器人系統結構設計與控制研究
下肢外骨骼系統魯棒跟蹤優化控制研究
柔性上肢康復機器人路徑規劃及實現
葉輪加工生產線數字化設計與模擬
葉輪數字化生產線集成控制技術
空速管砂帶磨拋技術及應用
㈢ 機械手畢業設計
引 言
在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業現代化的進一步發展,自動化已經成為現代企業中的重要支柱,無人車間、無人生產流水線等等，已經隨處可見。同時，現代生產中，存在著各種各樣的生產環境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業等，這些惡劣的生產環境不利於人工進行操作。
工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新的技術，是現代控制理論與工業生產自動化實踐相結合的產物，並以成為現代機械製造生產系統中的一個重要組成部分。工業機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件、提高產品質量和生產效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、雜訊以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發展，並取得一定的效果，受到機械工業和鐵路工業部門的重視。
本課題擬開發物料搬運機械手，採用日本三菱公司的FX2N系列PLC，對實驗室現有的TVT—99D機械手模型進行開發。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機械抓手等；電氣方面由步進電機、驅動模塊、感測器、開關電源、電磁閥、旋轉碼盤、操作台等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬體裝置，控制機械手完成各種動作。
本課題是有我和徐立同同學合作共同完成,在整個設計過程中徐立同同學主要負責硬體方面如接線、畫各個電氣設備的電路接線圖等；而我則是主要負責軟體部分,在實際的設計調試過程中我主要負責PLC的接線編程、調試等工作。當然了硬體和軟體是不分家的，誰也離不開誰，因此，在整個設計過程中各種方案的敲定與實施均是由我們倆個在指導老師的幫助下共同研究、推敲、討論試驗調試中確定的。為了能夠實現機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。再加上本課題開發的機械手採用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件的搬運的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並要實現根據工件的簡單的變化要求隨時更改相關控制參數。為達到這些要求，我們設計的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內選擇最佳的方案。如在本設計中遇到的對直流電機的控制問題中，在控制直流電機正反轉的問題上通過老師的指導我們想到了兩種控制方案：一種是在原設備的基礎上加上四個繼電器實現其控制功能；另一種則是根據三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內部電路的特點，可以在不增加其他設備的情況下實現控制要求。我在最大限度的滿足工藝流程和控制要求的同時，還要考慮要有很高的性價比，因此我們選擇了後一種方案。也許後一種方案有其弊端，但目前還沒有發現。望大家多多指教。
當然了，由於我們水平的限制和時間的倉促，在很多地方的控制方案還不是很理想，同時還遺留有很多的問題，需要進一步的研究中才能解決，望各位老師和廣大同學批評和指教。 機械手的畢業設計說明書一．前言1．1設計的意義與作用機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到了應用。 在工業生產過程中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運都可能用到機械手。本課題就為解決海門恆豪制針有限公司在縫紉機針的生產過程中，拋光這一工藝工作。縫紉機針且夾緊不方便，要使用一個專用夾具用於拋光工作，為了解決以上傳統的缺點，設計了該液壓式擺動機械手。1.2機械手的工作原理 該機械手採用了液壓驅動方式來實現其工作的要求，工作要求就是機械手臂的上下能夠擺動，手臂的回轉運動，手腕的回轉運動及手部的夾持運動，本次設計的機械手主要用於縫紉機針的拋光工作，可用幾台液壓擺動機械手與拋光機相配合，進行協調實現拋光工作的自動化生產線，機械手的手指夾持縫紉機針，在即旋轉又往復移動的拋光機上進行上下擺動，根據拋光工藝過程，自動線上有4台機械手，各機械手間互傳遞著縫紉機針，調換縫紉機針的大小頭，並進行粗精拋光操作。1．3拋光自動生產線的組成及工作原理拋光自動生產線的平面布置圖如下：1．4．自動生產線的工作方式及組成： 全線由震動式順針機，上料工作台，4台機械手，4台拋光機和裝針斗組成。4隻拋光輪分別由電動機帶動旋轉，由另外的電動機經傳動裝置（如曲柄滑塊機構）帶動4隻拋光輪一同作左右往復運動，每台機械手分別由自身的電子程序控制器控制，根據拋光工藝要求所編制的程序，依次進行程序轉換，控制機械手液壓系統的電磁換向閥，從而使機械手按程序進行各種動作。 4台機械手動作相同，全自動線動作過程如下：機械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經震動式順針機整齊後送到待夾料位置，發信號啟動，機械手1的手指將針夾牢，手臂順時針回轉90°到拋光位置（此時拋光機已經旋轉並左右移動），手臂上下擺動一次，手腕回轉180°手臂再上下擺動一次（手臂兩次下擺動作時間不同，根據需要可自行調整），手臂順時針再回轉90°（即到180°位置），機械手1和機械手2同到換夾針位置，機械手2先將縫紉機針夾牢後再發信號，機械手1的手指才松開，並開始復原，即手臂逆時針回轉180°，同時手腕反向回轉180°，到達上料位置，等待下個工作循環，機械手2，機械手3，機械手4的動作程序與機械手1相同。縫紉機針就在各機械手間依次傳遞，調換針的大小頭，進行粗拋和精拋操作。當機械手4拋光程序完成後，其手臂轉到下料位置時手指松開，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動機械手的工作參數 抓針數量：一次夾持縫紉機針70-80隻 座標型式：球坐標 自由度數：3個 手臂回轉范圍：0°-180° 手臂回轉速度：90°／S 手臂的俯仰范圍：0°-180° 驅動方式：液壓驅動 控制方式：採用電子程序控制 定位方式：手臂回轉的兩端位置用死擋鐵定位 手臂俯仰兩端點：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動機械手的工作原理簡圖：結論 液壓擺動機械手能將工件從一個工位，傳到下一個工位的工作，它從外部結構上把自動線中的各台自動機床聯系成一個整體。有一定的握力和工作速度，有準確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能准確可靠的完成預定工作。參考文獻
㈣ 關於機械手設計的畢業論文，急用，多謝幫忙。幫忙必重謝
一、堅持理論實際地原則
撰寫畢業論文堅持理論實際地原則。理論研究，特別是科學地研究為現實服務，為主義現代化建設服務，為兩個文明建設服務。理論來源於實踐，又反作用於實踐。科學地理論對實踐有指導作用，能通過人們地實踐活動轉化為巨大地物質力量。科學研究地任務就在於揭示事物運動地規律性，並用這種規律性地認識指導人們地實踐，推動地進步和發展。因此，畢業論文在選題和觀點上都注重主義現代化建設地實際，密切注視生活中出現地新情況、新問題。
堅持理論研究地現實性，做到理論實際，就邁開雙腳，深入實際，進行調查研究。這也是我們正確認識地基本途徑。人們只有深入到實際中去，同客觀事物廣泛接觸，獲得大量地感性材料，然後運用科學地邏輯思維方法，對這些材料進行去粗取精，去偽存真，由此及彼，由表及裡地加工製作，才能從中發現有現實意義而又適合自己研究地新課題。在我國改革開放地實踐中，新情況、新問題、新經驗層出不窮，需要研究地問題遍布地方方面面，只要我們對現實問題有濃厚地興趣和高度地敏感性，善於捕捉那些生動而具有典型性地現實材料，通過深入地思考和研究，就能從中引出有利於主義現代化建設地規律性認識，提高畢業論文地價值。當然撰寫畢業論文可選擇地課題十分廣泛，並不只限於現實生活中地問題，也可以研究專業基本理論，中西方比較研究等。但無論選擇什麼研究課題，都貫徹理論實際地原則，做到古為今用，洋為中用，從歷史地研究中吸取有益於現實發展地經驗教訓，從對外國地研究中，借鑒其成功經驗和失敗地教訓，或為我國地對外政策提供某些依據。
貫徹理論實際地原則和方法，認真讀書，掌握理論武器。李瑞環同志指出：「強調實際，絕不意味著否定讀書地重要，恰恰相反，更要認真地讀，反復地讀，深鑽苦研，做到真正讀懂弄通。否則，沒有掌握理論，怎麼談得上理論實際?」(《求是》雜志1989年第24期)認真讀書包括兩個方面地內容，一是學好專業課，具備專業基礎知識。這是寫好畢業論文地前提和必要條件。經驗告訴我們，只有具備了相應水平地知識積累，才能理解一定深度地學術問題；同時，也只有具備了某一特定地知識結構，才能對某學科中地問題進行研究。正如黑格爾所說，在討論學術問題之前，「先有具備某種程度地知識」，否則，「沒有憑借作為討論出發地根據，於是他們只能徘徊於模糊空疏以及毫無意義地情況中」。(小邏輯》第三版序言)二是要認真學習馬克思主義地基本原理，學會運用馬克思主義地立場、觀點和方法分析問題、解決問題。馬克思主義正確地揭示了自然界、人類和思維發展地最一般規律，成為無產階級和革命人民認識世界和改造世界地強大思想武器。馬克思主義作為偉大地認識工具，雖然並不直接提供解決各種具體問題地答案，但它對我們如何正確地發現問題，分析和解決問題提供了正確地立場、觀點和方法，因此，大學畢業生在撰寫畢業論文時，應當努力學習和掌握馬克思主義基本理論，自覺地用馬克思主義地立場、觀點和方法來指導畢業論文地寫作。
二、立論要科學，觀點要創新
(一)立論要科學
畢業論文地科學性是指文章地基本觀點和內容能夠反映事物發展地客觀規律。文章地基本觀點是從對具體材料地分析研究中產生出來，而不是主觀臆想出來地。科學研究作用就在於揭示規律，探索真理，為人們認識世界和改造世界開拓前進地道路。判斷一篇論文有無價值或價值之大小，首先是看文章觀點和內容地科學性如何。
文章地科學性首先來自對客觀事物地周密而詳盡地調查研究。掌握大量豐富而切合實際地材料，使之成為「謀事之基，成事之道」。
其次，文章地科學性通常取決於作者在觀察、分析問題時能否堅持實事求是地科學態度。在科學研究中，既不容許夾雜個人地偏見，又不能人雲亦雲，更不能不著邊際地憑空臆想，而從分析出發，力爭做到如實反映事物地本來面目。
再次，文章是否具有科學性，還取決於作者地理論基礎和專業知識。寫作畢業論文是在前人成就地基礎上，運用前人提出地科學理論去探索新地問題。因此，准確地理解和掌握前人地理論，具有廣博而堅實地知識基礎。如果對畢業論文所涉及領域中地科學成果一無所知，那就根本不可能寫出有價值地論文。
(二)觀點要創新
畢業論文地創新是其價值所在。文章地創新性，一般來說，就是要求不能簡單地重復前人地觀點，而有自己地獨立見解。學術論文之所以要有創新性，這是由科學研究地目地決定地。從根本上說，人們進行科學研究就是為了認識那些尚未被人們認識地領域，學術論文地寫作則是研究成果地文字表述。因此，研究和寫作過程本身就是一種創造性活動。從這個意義上說，學術論文如果毫無創造性，就不成其為科學研究，因而也不能稱之為學術論文。畢業論文雖然著眼於對學生科學研究能力地基本訓練，但創造性仍是其著力強調地一項基本要求。
這是寫論文的要求
近年來，不少地區村社財務管理不善、問題較多，已成為廣大農民群眾反映強烈的一個熱點問題，既損害政府形象，又影響干群關系乃至農村穩定。
當前群眾反映的主要問題：一是管理制度執行不力。有的村社根本就未建立與財務相關的管理制度；有的民主理財和村民代表會議制度不健全，不完善；有的雖有制度，但執行不力，制度形同虛設。二是監督糾正乏力。不少鄉鎮缺乏專門監督機構對村社財務進行監督檢查；有的鄉鎮雖有監督機構，但卻未認真履行職能，更缺乏保證工作正常運行的相關制度，甚至對有的村社五六年未進行過審計檢查。三是收支項目混亂。有的收支項目不按規定設置，或隨意設項攤派集資，有的項目應收卻未收足，有的項目又出現重復收費。四是會計帳目混亂。多數村社沒有成型的帳簿，記帳方式五花八門，有的半年甚至隔年做帳，極為混亂；有的單據無經手人、證明人、審批人，或以白條入帳；有的記帳單據散失，無據可查。五是財務人員素質低。絕大部份村社財會人員，未受過專業知識培訓，不懂財務管理的基本知識；有的村社無專人管理財務，村支書當家管錢管帳，既是財務審批人，又是會計、出納，一人獨攬，一個口袋裝票子，一個口袋裝條子。
如何解決好現在村社財務管理存在的熱點問題？
我區平昌縣採取建立村級財經組和鄉鎮財經辦的管理體制，是一個對症下葯的好辦法。貴刊第2期作了概略報道。現將他們的具體作法，再作進一步論述。
一、建立新的管理機制一是工作機制。
鄉鎮財經辦按「五統一」、「四不變」的原則運行。五統一，即：統一辦公，統一調度運用人員，統一收取解繳稅費，統一規劃組織培植財源，統一按性質及用途運用資金。四不變，即：機構不變，職責不變，資金性質及用途不變，供給關系不變。鄉鎮財經辦在鄉鎮黨委、政府的領導下工作，業務受上級主管部門指導。村財經組在村黨支部、村委會的領導下工作，業務受鄉鎮財經辦指導。在帳務體系設置上，鄉鎮財經辦共設置總預算會計帳、稅費征解會計帳、單位預算會計帳和集體經濟會計帳，並在同一銀行(信用社)開設存款帳戶。村級財經組按代收稅費與本級收支分別設帳的原則，設稅費征解會計帳，農村合作經濟組織帳，「兩工」(義務工、積累工)運用帳。
二是崗位設置。
鄉鎮財經辦設置11個崗位，主任1人，由鄉鎮長兼任，副主任2人，分別由鄉鎮財政所長、農經站長兼任，設總預算會計、征解會計、單位預算會計、集體經濟會計、統計員、總出納員各1人，稅收征管員兩人。除稅收征管員由上級地稅部門確定外，其餘崗位人選，均由鄉鎮黨委、政府徵求上級財政、農業主管部門的意見後確定，並根據財經辦副主任德才素質和業務水平，確定其第一副主任，主持財經辦日常工作。財經辦的總預算會計、征解會計、單位預算會計，由財政人員擔任，集體經濟會計、統計員、總出納員，由農經人員擔任。鄉鎮財經辦人員編制除主任外，一律按鄉鎮總人口確定，1.5萬人以下的鄉鎮8人，1.5萬人至2萬人的鄉鎮9人，2萬人以上的鄉鎮10人，其人員編制少於崗位設置的，實行兼職。鄉鎮財政所、農經站人員，按照「定崗定責、公平競爭」的原則擇優上崗，其餘富餘人員，一律按有關規定合理分流。村財經組設組長1人，由村主任兼任，會計、統計及稅收代征員1人，由村文書兼任，出納員1人，由其他村幹部兼任。村財經審查監督組設組長1人，由村黨支部書記兼任，各農業社社長和村民代表為成員，其村民代表不得少於成員總數的三分之一。村財經組和村財經審查監督組成員，由村黨支部報鄉鎮黨委、政府審批確認。村財經組成員一律兼職兼薪；村財經審查監督組成員，原則上不實行兼職兼薪，以利監督管理，但對其中的村民代表實行誤工定額補助辦法，列入村級財務預算支出。
三是監督機制。
鄉鎮財經辦帳務，除接受各自主管部門內審外，還接受審計、統計部門的監督。村財經組，除接受鄉鎮財經辦的審查監督外，還要接受村財經審查監督組的監督，並定期向群眾公布帳務，接受群眾監督。同時，還相應建立健全了各項規章制度和管理辦法，以規范和協調財經辦和村財經組工作。特別是村級財經組建立後，村級財權有所擴大，為防止貪污、挪用國家、集體資金，相應建立了票據管理、稅費解繳、村社幹部財產抵押上崗制度，切實規范工作程序和工作行為。
四是激勵機制。
以前村級只有事權，沒有財權。財務管理改革後，統一了事權和財權，調動了村幹部的積極性。對村幹部實行基礎、職務、績效結構工資制，其績效工資上不封頂，下不保底；同時實行兼職兼薪，多勞多得，以激發村幹部的工作熱情。對村幹部還實行離職保障制度，任期滿三年的，可享受離職保障金，以解除村幹部後顧之憂。
調整鄉村利益格局要充分發揮鄉鎮和村級兩個積極性，重點把握兩點：(1)有利於鄉鎮財政增收。鄉鎮財經辦統一收取稅費後，分別按資金性質入庫，統一調度資金，以杜絕稅費漏征。(2)村上應得的利益歸村，使其得到實惠。一是村上的集體經濟收入，不允許鄉鎮平調或提成；二是當年新增生豬屠宰稅和農業特產稅，按70％返還給村；三是按比例計付稅收代征手續費。農業稅按0.5％，農業特產稅、工商稅和其他稅收按1.5％計付；四是按比例提取代收鄉鎮統籌等手續費。鄉鎮統籌按3％提取，「兩金」按1.5％提取，代收款、以資代勞款按6％提取；除此之外的其它手續費，均由鄉鎮財經辦按照體制要求，統一提取撥付，村級一律不得自行提取。
這是會記畢業論文
你可以改下