『壹』 點焊機器人有哪些技術特點
點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成，由於為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節式工業機器人的基本設計，一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中電氣驅動具有保養維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優點，因此應用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規定的動作、順序和參數進行點焊作業，其過程是完全自動化的，並且具有與外部設備通信的介面，可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。
點焊機器人的技術特點：
（1）技術綜合性強工業機器人與自動化成套技術，集中並融合了多項學科，涉及多項技術領域，包括工業機器人控制技術、機器人動力學及模擬、機器人構建有限元分析、激光加工技術、模塊化程序設計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進製造技術，技術綜合性強。
（2）應用領域廣泛工業機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備，可用於製造、安裝、檢測、物流等生產環節，並廣泛應用於汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫葯、冶金及印刷出版等眾多行業，應用領域非常廣泛。
（3）技術先進工業機器人集精密化、柔性化、智能化、軟體應用開發等先進製造技術於一體，通過對過程實施檢測、控制、優化、調度、管理和決策，實現增加產量、提高質量、降低成本、減少資源消耗和環境污染，是工業自動化水平的最高體現。
（4）技術升級工業機器人與自動化成套裝備具備精細製造、精細加工以及柔性生產等技術特點，是繼動力機械、計算機之後，出現的全面延伸人的體力和智力的新一代生產工具，是實現生產數字化、自動化、網路化以及智能化的重要手段。
『貳』 點焊機器人工作站合理設計需要什麼
一個功能完善、設計合理的點焊機器人工作站需要機械工程師、電氣工程師和焊接工程師的共同配合設計完成，在設計過程中必須經常溝通，比如機械設計時要給電氣預留合理的走線位置及擺放端子箱、航插等空間.
同時不僅要考慮到焊接時應用足夠的空間，機器人的焊接姿態，還要考慮到焊接起點的位置等；電氣在設計電路圖時也要考慮到經濟，實用，線路要簡單，明了。
這些都需要大家經常的交流，通盤研究，從而避免在生產、裝配環節時發生設計考慮不周全的問題。-蘇州安嘉
『叄』 跪求自動焊接變位機畢業設計參考文獻...越多越好...
[1]王斌武,. 應用於採煤機滾筒製造的數控焊接變位機的設計與計算[J]. 煤礦機械,2009,(7).
[2]王斌武,. 數控焊接變位機在截割頭製造中的設計與應用[J]. 煤炭技術,2009,(11).
[3]楊超,劉紅旗,南光熙,. 基於平行四邊形機構的同步式變位焊接機分析[J]. 機電產品開發與創新,2008,(4).
[4]何立,. 焊接與切割設備的使用和維修(七十八)——烘乾箱、變位機、操作機的使用與維修[J]. 電焊機,2008,(8).
[5]何立,. 焊接與切割設備的使用和維修(七十九)——烘乾箱、變位機、操作機的使用與維修[J]. 電焊機,2008,(10).
[6]唐佳富,. 新型焊接變位機的研製[J]. 機械工人.熱加工,2007,(1).
[7]何文平,王宗才,李鐵成,. 球面環狀密封帶堆焊工藝分析及焊接雙變位機的設計[J]. 煤礦機械,2007,(7).
[8]徐鹿眉,王鐵鈞,. 變頻器在軋輥焊接機焊件組合變位控制中的應用[J]. 電焊機,2007,(8).
[9]劉遠宏,李利平,侯文辭,. 一種自製焊接變位機的改進設計[J]. 機械,2007,(11).
[10]何廣忠,高洪明,吳林,. 基於焊接位置數學模型的變位機逆運動學演算法[J]. 機械工程學報,2006,(6).
[11]李旻,張小旭,. T90型推土機行車架焊接變位機的改造[J]. 工程機械與維修,2006,(10).
[12]石玗,樊丁,王政,陳劍虹. 數控焊接變位機示教再現控制系統[J]. 焊接學報,2005,(1).
[13]任宇飛,許文清,於亮,嚴哲明,賈艷. L形雙回轉升降式焊接變位機[J]. 工程機械,2005,(3).
[14]李智強,任勝傑. 數控焊接變位機示教桿系統的設計與實現[J]. 鄭州工業高等專科學校學報,2004,(1).
[15]戴鴻濱,林三寶. 典型曲線焊縫的焊接變位機運動規劃[J]. 焊接,2004,(3).
[16]許文清. 機器人焊接系統中變位機的設計[J]. 焊接技術,2004,(3).
[17]李智強,郭廣靈,樊丁,石玗. 弧焊機器人用數控焊接變位機示教系統的設計與實現[J]. 製造技術與機床,2004,(8).
[18]石玗,李智強,樊丁. 弧焊機器人用數控焊接變位機示教盒系統的設計與實現[J]. 甘肅工業大學學報,2003,(2).
[19]王政,喬及森,樊丁,石玗,黨軍鋒,許文濤. 數控焊接變位機到位精度的計算機模擬[J]. 甘肅工業大學學報,2003,(3).
[20]王政,喬及森,樊丁,石玗. 數控焊接變位機運動精度的影響因素[J]. 焊接學報,2003,(3).
[21]石玗,樊丁,王政. 高精度數控焊接變位機控制系統設計與實現[J]. 焊接學報,2003,(4).
[22]湯曉明,韓建偉. 25t焊接變位機焊接地線導電裝置改造[J]. 電焊機,2003,(3).
[23]葛福華,李祥忠,朱峰. 大型構件焊接變位機的設計[J]. 電焊機,2003,(11).
[24]石玗,樊丁. 數控焊接變位機指令系統的設計與實現[J]. 甘肅工業大學學報,2002,(3).
[25]石玗,樊丁. 數控焊接變位機與弧焊機器人I/O通訊介面設計[J]. 甘肅工業大學學報,2002,(4).
[26]孫志廣. 工程機械結構件焊接變位機的應用[J]. 工程機械與維修,2002,(10).
[27]石玗,樊丁,王政,喬及森. 弧焊機器人用兩軸數控焊接變位機的研製[J]. 焊接,2002,(9).
[28]石玗,樊丁,王政,喬及森,. 弧焊機器人用數控焊接變位機的研製[J]. 金屬成形工藝,2002,(5).
[29]石玗,樊丁,姚洪傑. 弧焊機器人用數控焊接變位機控制中的零漂和干擾問題[J]. 甘肅工業大學學報,2001,(3).
[30]王政,喬及森,樊丁,石玗. 焊接柔性加工單元用數控變位機的研製[J]. 甘肅工業大學學報,2001,(3).
[31]譚湘夫. 焊接變位機[J]. 機械工程師,2001,(3).
[32]易春生,王俊,付雲貴. 30t焊接變位機設計[J]. 機械,2000,(S1).
[33]樊丁,姚洪傑,王政,陳劍虹,周萬坤. 數控焊接變位機雙模控制器的試驗分析[J]. 甘肅工業大學學報,1999,(3).
[34]周萬坤,樊丁,王政,譚偉明. 焊接變位機的位置模糊控制研究[J]. 電氣傳動自動化,1999,(1).
[35]耿昌松,鄧曉泉,孫松濤,崔彤,包國良,閆衛東. 編碼器專用集成電路在機器人焊接變位機中的應用[J]. 焊接,1999,(5).
[36]林三寶,黎明,吳林,劉家發,劉昆,王玉霞. 焊接變位機及其智能化計算機輔助設計[J]. 焊接,1999,(12).
[37]屈曉剛. 弧焊機器人焊接貯氣筒的變位機設計[J]. 機械製造,1998,(8).
[38]屈曉剛. 弧焊機器人焊接貯氣筒的變位機設計[J]. 機械,1998,(1).
[39]任立生,宗加元,駱紅雲. BWK 焊接變位機機架加工工藝的改進[J]. 吉林工學院學報(自然科學版),1997,(2).
[40]王淑琴. BWK3型焊接變位機的使用與維修[J]. 電焊機,1996,(4).
[41]潘孚,李文娛,寧潛波,譚力,董增福. 焊接變位機在接管和法蘭不銹鋼堆焊生產中的應用[J]. 焊接,1996,(6).
[42]鄭永強,嚴哲明. BZ2—8000雙回轉式焊接變位機[J]. 工程機械,1995,(1).
[43]王瑞娟. 介紹一種焊接變位機[J]. 機械工人.熱加工,1993,(2).
[44]馮柏田,王瑞娟,. 介紹一種焊接變位機[J]. 機械工程師,1993,(2).
[45]馮柏田,王瑞娟. 介紹一種焊接變位機[J]. 機械設計,1992,(5).
[46]馮柏田,王瑞娟,. 介紹一種焊接變位機[J]. 機械製造,1992,(7).
[47]嚴致和. 焊接變位機[J]. 石油化工設備,1981,(5).
『肆』 點焊機器人工作站如何設計
蘇州安嘉全自動點焊生產線和全自動弧焊生產線在各個金屬聯接領域都有很多的應用，而如何區分他們、如何合理的規劃他們，下面我們就聊一聊。
金屬聯接的常用方式主要焊接、鉚接和螺栓聯接，而焊接的分類相對較多，比如弧焊、點焊、激光焊、超聲波焊、攪拌摩擦焊等，弧焊做為焊接領域的老大有非常大的市場，包括船舶、容器、機械製造等，而點焊工藝因其效率高、無焊材添加、無污染等優勢應用領域不斷擴展，兩種工藝的全自動產線均有很大的市場，全自動弧焊生產線就是在自動產線的基礎上以弧焊的方式進行金屬焊接，全自動點焊生 產線是在自動產線的基礎上以點焊的方式進行金屬焊接；
弧焊的特點就焊接過程有強烈的弧光產生，常用弧焊有MIG、MAG、TIG，這類弧焊槍重量相對較輕，因此抓取弧焊槍的多軸機器人多為20KG以下的負載，並且焊接過程一般伴隨著保護氣體和焊材的輸入，焊接完成會金屬表面會有明顯的焊道；
點焊的特點就是無外部機構，僅靠上下電極壓著工件完成焊接，點焊過程相對平順，並且點焊完成後金屬表面會有美觀且淺的印痕，但無論是點焊機或點焊槍，重量都比較大，一般的點焊槍在80KG以上，一般的點焊機在300KG以上，因此點焊全自動線的抓取焊鉗的機器人或移動點焊機的機械結構相對較為龐大；
因此全自動點焊生產線和全自動弧焊生產線的區別還是比較明顯的，往內看主要從電源端來區別，從外看主要從中否有弧光，甚至是抓取焊槍的機器人大小都可以區別。
『伍』 點焊機器人的簡介
點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成，由於為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節式工業機器人的基本設計，一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中電氣驅動具有保養維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優點，因此應用較為廣泛。點焊機器人按照示教程序規定的動作、順序和參數進行點焊作業，其過程是完全自動化的，並且具有與外部設備通信的介面，可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。
『陸』 焊接專業畢業論文
焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工業機器人。根據國際標准化組織（ISO）工業機器人術語標準的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最後一個軸的機械介面，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴塗。
隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動弧焊機器人工作站, 從60年代開始用於生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優點：
1）穩定和提高焊接質量；
2）提高勞動生產率；
3）改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；
4）降低了對工人操作技術的要求；
5）縮短了產品改型換代的准備周期，減少相應的設備投資。
因此，在各行各業已得到了廣泛的應用。
[編輯本段]焊接機器人的組成
焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制櫃（硬體及軟體）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對於智能機器人還應有感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。
焊接機器人的主要結構形式及性能
世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省佔地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用於負載較小的機器人，用於電弧焊、切割或噴塗。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限於機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代後期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合於輕型也適合於重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。
上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故採用伺取電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。在80年代中期以前，對於電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代後期以來，各國先後改用交流伺服電機。由於交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制櫃也改用32位的微機和新的演算法，使之具有自行優化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。
點焊機器人的特點
（1）點焊機器人的基本功能 點焊對所用的機器人的要求是不很高的。因為點焊只需點位控制，至於焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求。這也是機器人最早只能用於點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩，定位要准確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決於所用的焊鉗形式。對於用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由於二次電纜線長，電能損耗大，也不利於機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多採用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在70kg左右。考慮到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和演算法都提出更高的要求。
（2）點焊機器人的焊接裝備 點焊機器人的焊接裝備，由於採用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗後面，所以變壓器必須盡量小型化。對於容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對於容量較大的變壓器，已經開始採用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制櫃可以直接控制定時器，無需另配介面。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定後是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定並預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：
1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點後，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位後焊鉗才閉會或焊鉗完全張開後機器人再移動；
2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所佔的時間。
3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和雜訊。
弧焊機器人的特點
（1）弧焊機器人的基本功能 弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態、焊接參數都要求精確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。
雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用於電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人。
弧焊機器人除前面圖2提及的在作「之」字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外，還應具備不同擺動樣式的軟體功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求。此外，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。
（2）弧焊機器人用的焊接設備 弧焊機器人多採用氣體保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由於機器人控制櫃採用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制櫃之間加一個介面。近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內已經播人相應的介面板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中並沒有附加介面箱。應該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所佔的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續率100％來確定電源的容量。
送絲機構可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利於保持送絲的穩定性，而後者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處於多彎曲狀態，會嚴重影響送絲的質量。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩定性的問題。
焊接機器人的應用
1. 焊接機器人工作站（單元）
如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作檯面上，這種系統既是最簡單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對於這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位後機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對於工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。最新的機器人控制櫃可以是兩台機器人的組合作12個軸協調運動。其中一台是焊接機器人、另一台是搬運機器人作變位機用。
對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：
1.1 箱體焊接機器人工作站是專門針對箱櫃行業中，生產量大，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊接開發的機器人工作站專用裝備。
箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站適用於各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不停的夾具可實現多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由於採用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由於採用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產品焊接後不變形，通過調整焊接規范和機器人焊接姿態，保證產品焊縫質量好，焊縫美觀，特別對於密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接後保證氣室氣體不泄露。通過設置控制系統中的品種選擇參數並更換工作夾具，可實現多個品種箱體的自動焊接。
用不同工作范圍的弧焊機器人和相應尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根據箱體基本材料，焊接工藝採用不同類型的氣體保護焊。該工作站還廣泛用於電力、電氣、機械、汽車等行業。
1.2 不銹鋼氣室機器人柔性激光焊接加工設備是針對不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發的的柔性機器人激光焊接加工設備。 該加工設備是由機器人、激光發生器機組、水冷卻機組、激光掃描跟蹤系統、柔性變位機、工裝夾具、安全護欄、吸塵裝置和控制系統等組成，通過設置控制系統中的品種選擇參數並更換工裝夾具，可實現多個品種的不銹鋼氣室類工件的自動焊接。
1.3 軸類焊接機器人工作站是專門針對低壓電器行業中萬能式斷路器中的轉軸焊接開發的專用設備，推出了一套專用的轉軸焊接機器人工作站。
軸類焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站用於以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不同的夾具可實現多品種的轉軸自動焊接。焊接的現對位置精度很高。由於採用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了效率。
技術指標：轉軸直徑：Ф10－50mm，長度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工藝採用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達0.05mm。
廣泛應用於高質量、高精度的以轉軸的各類工件焊接，適用於電力、電氣、機械、汽車等行業。如果採用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，僅為2－3件/小時。採用自動焊接工作站後，產量可達到15－20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。
軸類焊接機器人工作站 低壓電器轉軸
1.4 機器人焊接螺柱工作站
機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規格螺柱採用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝置、自動檢測軟體、控制系統和安全護欄等組成，通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍裡面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑，將不同規格的螺柱焊接到工件上。可以採用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上，保證焊接精度和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鍾，螺柱規格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。
2. 焊接機器人生產線
焊接機器人生產線比較簡單的是把多台工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產線。這種生產線仍然保持單站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內，這條線是不能焊其他工件的。
另一種是焊接柔性生產線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托盤上，而托盤可以與線上任何一個站的變位機相配合並被自動卡緊。焊接機器人系統首先對托盤的編號或工件進行識別，自動調出焊接這種工件的程序進行焊接。這樣每一個站無需作任何調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線一般有一個軌道子母車，子母車可以自動將點固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產線由一台調度計算機控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，並放到存放工位上，夜間就可以實現無人或少人生產了。
工廠選用哪種自動化焊接生產形式，必須根據工廠的實際情況及素要而定。焊接專機適合批量大，改型慢的產品，而且工件的焊縫數量較少、較長，形狀規矩（直線、圓形）的情況；焊接機器人系統一般適合中、小批量生產，被焊工件的焊縫可以短而多，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產品品種多，每批數量又很少的情況，目前國外企業正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產（JIT）的管理方式，在這種情況下採用柔性焊接線是比較合適的。
焊接機器人在汽車生產中應用
焊接機器人目前已廣泛應用在汽車製造業，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用。豐田公司已決定將點焊作為標准來裝備其日本國內和海外的所有點焊機器人。用這種技術可以提高焊接質量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業。在短距離內的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產線長度。國內生產的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等後橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構件採用沖壓焊接，板厚平均為1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應用機器人焊接後，大大提高了焊接件的外觀和內在質量，並保證了質量的穩定性和降低勞動強度，改善了勞動環境。
『柒』 焊接機器人的設計
焊接機器人是在標准工業機器人基礎上，根據焊接的特殊需求進行工藝化配置的機器人焊接系統。根據焊接方法不同，可分為點焊機器人、弧焊機器人、激光焊接機器人等。一般焊接機器人由機器人和焊接設備兩大部分組成，機器人主要應設計有三個或三個以上可自由移動的軸，通過編程式控制制，將焊接工具按要求送到預定空間位置，並按要求軌跡及速度移動焊接工具；焊接設備則由焊接電源（包括控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成；對於智能機器人還應設計感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置。